Nelson Earl est né à Sydney, où il a commencé la majeure partie de sa formation de danseur à la Newtown High School of the Performing Arts. Pendant ses études à la NHSPA, il a pu travailler avec des artistes confirmés tels qu'Adrian Van Winkelhoff et Garfield Lamonius, pour n'en citer que quelques-uns. Nelson a ensuite reçu le prix Marcus Santos du meilleur danseur en 2013.

Après avoir obtenu son diplôme de la NHSPA, Nelson Earl a suivi une formation de danse à temps plein pendant un an dans le cadre de la pré-professionnelle de la Sydney Dance Company, où il a eu la chance de recevoir la bourse Mary Zuber. Nelson a rejoint la Sydney Dance Company lors de sa tournée régionale en Australie, où il a interprété le triple programme De Novo avec la compagnie, qui comprenait Emergence de Rafael Bonachela et Cacti d'Alexander Ekman.

À la fin de son année à temps plein, Nelson a obtenu un poste de stagiaire au sein de la Sydney Dance Company pour l'année 2016, soutenu par la Wales Family Foundation, où il a participé au processus de création de la nouvelle œuvre de Rafael, Lux Tenebris.

Nelson Earl a rejoint Peeping Tom en 2025 pour Dido & Aeneas.